آکادمی و موسسه علمی پژوهشی ابن سینا

بحث و نتيجه گيري در انجام پایان نامه سیستم الکترونیک حاضر

در انجام پایان نامه سیستم الکترونیک در الگوریتم پیشنهادی هر آزمایش با مقادیر q صفر آغاز می شود. به عبارت دیگر مرحله یادگیری یا اکتشافی برای یادگیری Q وجود ندارد. هریک از شش گزینه موجود برای خروجی زاویه چرخش هر قانون، ممکن است در یک بازه زمانی با توجه شرایط (شکل موانع اطراف و موقعیت نسبی هدف) به عنوان بهترین خروجی (دارای بیشترین مقدار q) انتخاب شوند. در هرگام، خروجی دارای بیشترین مقدار q برای هر قانون انتخاب می شود. زاویه چرخش نهایی محاسبه می شود و فرمان مناسب به موتورها ارسال می شود. پس از حرکت ربات، سیگنال تشدیدی دریافت می شود. مقدارq  بیشینه برای هر قانون با توجه به درجه درستی آن قانون به روز می شود. چنانچه انتخاب عملی (زاویه چرخش) منجر به بهبود اهداف مساله (نزدیکی به هدف و دوری از موانع) نشود یا برعکس آنها را تضییع نماید، طی یک یا چند گام مقدار q آن از موقعیت بیشینه افت کرده و گزینه‌ی دیگری انتخاب می شود، به این امید که در راستای بهبود اهداف مدنظر باشد. اینکه طی چند گام ربات از رویه رو به وخامت انتخاب گزینه ای برگردد به مقدار سیگنال تشدیدی دریافتی و عامل فراموشی بستگی دارد (عامل های درگیر در به روزرسانی مقدار q). 
     وجود شش گزینه زاویه چرخش برای خروجی هر قانون به جای یک مقدار، به الگوریتم تصمیم-گیری قابلیت وفق پذیری با تغییرات محیطی را می دهد. همانطور که نتایج آزمایش های شبیه سازی شده نشان دادند، قوانین با خروجی های ثابت انعطاف پذیر نبوده و در تمام شرایط مخصوصاً محیط های پیچیده پاسخگو نمی باشند. حتی اگر فرض شود یادگیری یک خروجی بهینه پاسخگو می باشد، طراحی یک محیط آموزش مناسب همیشه امکان پذیر نیست مخصوصاً در مورد محیط های ناشناخته. الگوریتم Q فازی پیشنهادی یک پایگاه قانون پویا تولید می کند که خروجی انتخاب شده برای هر قانون ممکن است در بازه های زمانی تغییر کند. این امر موجب انعطاف پذیری و قابلیت سازگاری با شرایط مختلف محیطی و انواع متنوع موانع می شود. بنابراین، الگوریتم پیشنهادی عملکردی کارآمد در محیط های ساده تا پیچیده را داراست. در طراحی الگوریتم پیشنهادی رویکرد، ایجاد مصالحه میان سادگی و قابلیت پیاده سازی آسان الگوریتم و از طرف دیگر دقت قابل قبول بوده است. 

پيشنهادهاي ادامه كار

مساله ناوبری خودمختار ربات پس از گذشت پنج دهه تحقیق، طراحی و پیاده سازی پیشنهاد شده، هنوز یکی از چالش برانگیزترین حوزه های هوش مصنوعی می باشد. از دو منظر می توان به توسعه الگوریتم پیشنهادی در انجام پایان نامه سیستم الکترونیک حاضر پرداخت: 
1.    یکی افزایش دقت و کارایی الگوریتم طراحی شده با اضافه کردن ماژول ها یا تغییر پارامترها مانند:
•    اضافه نمودن رفتار تعقیب دیوار به دو رفتار رسیدن به هدف و دوری از موانع
•    طراحی برخط سرعت خطی ربات
•    بهینه سازی سیگنال تشدیدی
2.    و دیگری مطرح کردن صورت مساله واقعی تر و پیچیده تر مانند:
•    به کارگیری محیط های شبیه سازی شده سه بعدی و پویا
•    در نظر گرفتن داده های نویزی حسگرها
•    لحاظ نمودن اثرات خطا در انجام فرامین کنترلی 
برای حل چالش های بیان شده در بند2، شاید علاوه بر تغییرات نرم افزاری مطرح شده در بند1، نیاز به ارتقای سخت افزاری سامانه ربات مانند استفاده از حسگرها، موتورها و محرک های دقیق تر و پیشرفته تر نیز باشد.

در صورت نیاز به مشاوره در زمینه انجام پایان نامه سیستم الکترونیک با ما در ارتباط باشید.